Hola Owakamur,
Para generar el apk e instalarlo en un dispositivo android tienes que ir a:
File > Export...
En la ventana que te aparece, selecciona Android y despues Export Android aplication
Despues te pedira una firma digital con la que firmar tu app (te da opcion de crear una si no la tienes)
Despues de esto te pedira la ruta donde quieres guardar tu aplicacion y ¡listo!
Recuerda que para instalar una aplicacion (que no sea desde GooglePlay) debes tildar la opcion Permitir instalar aplicaciones de origen desconocido que encontraras dentro de Ajustes > Seguridad.
Bueno espero haberte ayudado!!